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[发明专利]一种工业机器人腕部抗倾覆装置及新型侧隙调整方法-CN202211051389.3在审
发明人：张文欣;朱荣佳;凌建杨;李远良 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人腕部抗倾覆装置及新型侧隙调整方法，包括J5传动臂和J6传动臂，J5传动臂包括J5关节、J5减速装置、J5传动装置，J5减速装置固定在J5关节上，J6传动臂包括J6关节、J6关节、J6减速装置、J6传动装置，J6关节固定于J5减速装置上，J6减速装置固定于J6关节，J6关节和J5关节贯穿有辅助轴，辅助轴外壁上设有细牙螺纹，辅助轴的细牙螺纹转动地安装在J6关节上的法兰中的内螺纹上本发明采用辅助轴贯穿J6关节和J5关节，提升腕部刚性，增强手腕的抗冲击能力；同时，在该辅助轴上增加细牙螺纹，通过扭入深度达到简单、快速调节齿轮侧隙的目的，提升组装效率。
一种工业机器人腕部倾覆装置新型调整方法

[发明专利]一种6轴大负载工业机器人手腕结构-CN202011057609.4在审
发明人：侯咸清 -专利权人：上海载科智能科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种6轴大负载工业机器人手腕结构，包括J5轴输入锥齿轮、J5减速机组件、J6减速机组件、J6轴输入锥齿轮和J6轴传动过渡组件；其中：J5减速机组件的J5减速机输入锥齿轮与J5轴输入锥齿轮齿合连接，J5轴输入锥齿轮传动连接J5电机；J6减速机组件的J6减速机输入锥齿轮通过J6轴传动过渡组件与J6轴输入锥齿轮齿合连接，J6轴输入锥齿轮传动连接J6电机。且J5减速机组件及J6减速机组件中采用双列角接触球轴承固定安装在对应转接法兰上。本发明的6轴大负载工业机器人手腕结构，只需外接一根输出轴，降低了对5、6轴减速机的选定要求和过多的定制要求，且有效的承担了锥齿轮专递过程中的轴向载荷，避免了轴向力对减速机带来的不利影响。
一种负载工业机器人手腕结构

[发明专利]手腕中空多用途工业机器人-CN202011586968.9在审
发明人：储银根 -专利权人：国工信（沧州）机器人有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：手腕中空多用途工业机器人，铸件壳体中轴线上设置中空管通道，齿轮箱体安装在铸件壳体的侧面，齿轮箱体中安装J5伺服电机，J5伺服电机通过轴承与螺旋锥齿轮副相连，螺旋锥齿轮副驱动减速机，螺旋锥齿轮副与减速机之间设置有轴承，减速机驱动J5关节运动，J6伺服电机安装在J6铸件本体上，J6伺服电机通过J6关节的减速机实现J6关节运动，J6关节旋转驱动末端旋转运动。本发明采用了J5关节螺旋锥齿轮副和J6关节直齿或连接件，刚性连接。传动效率高，传动平稳。J5关节螺旋锥齿轮副和J6关节直齿或连接件传动，不会产生弹性变形，传动精度高。
手腕中空多用途工业机器人

[发明专利]一种低负载工业机器人腕部传动机构-CN201210059638.3无效
发明人：吴波;王杰高;沈银龙 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种低负载工业机器人腕部传动机构，包括腕座、J5轴输入齿轮轴、J6轴输入齿轮轴、J5轴输出端、J6轴输出轴、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ。J5轴输入齿轮轴、J6轴输入齿轮轴分别通过大速比准双曲面齿轮机构将动力分别传递给J5轴输出端、J6轴输出端。
一种负载工业机器人腕部传动机构

[发明专利]一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构-CN201410037144.4有效
发明人：张扬;陈赣东;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2014-01-26 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构，包括设置在臂座上的J4轴；设置在腕座内的第二大速比准双曲面齿轮轴，第二大速比准双曲面齿轮轴顶部和底部分别设置第二大速比准双曲面齿轮和第一锥齿轮，中部转动设置第四大速比准双曲面齿轮和J6轴支架，J6轴支架内转动设置J6轴，J6轴上设置第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合；连接J6轴电机座和腕座的J5轴电机座，J5轴电机座内设置J5轴电机和J6轴电机轴，J6轴电机轴一端连接J6轴电机，另一端设置第一大速比准双曲面齿轮，第一大速比准双曲面齿轮与第二大速比准双曲面齿轮相啮合；J5轴电机输出轴上设置第三大速比准双曲面齿轮。
一种负载工业机器人中空小臂腕部结构

[实用新型]一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构-CN201420049799.9有效
发明人：张扬;陈赣东;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2014-01-26 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构，包括设置在臂座上的J4轴；设置在腕座内的第二大速比准双曲面齿轮轴，第二大速比准双曲面齿轮轴顶部和底部分别设置第二大速比准双曲面齿轮和第一锥齿轮，中部转动设置第四大速比准双曲面齿轮和J6轴支架，J6轴支架内转动设置J6轴，J6轴上设置第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合；连接J6轴电机座和腕座的J5轴电机座，J5轴电机座内设置J5轴电机和J6轴电机轴，J6轴电机轴一端连接J6轴电机，另一端设置第一大速比准双曲面齿轮，第一大速比准双曲面齿轮与第二大速比准双曲面齿轮相啮合；J5轴电机输出轴上设置第三大速比准双曲面齿轮。
一种负载工业机器人中空小臂腕部结构

[实用新型]适用于钣金折弯的紧凑型机器人手臂-CN201821281416.5有效
发明人：刘加磊;王杰高;吕健;耿羚彪;沈银龙;张壮 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于钣金折弯的紧凑型机器人手臂，包括小臂部件和手腕部件；小臂部件包括小臂关节和小臂杆，小臂杆的一端与小臂关节固定连接，小臂杆远离小臂关节的一端安装有J4轴电机、J4轴减速机和J4轴过渡板，J4轴过渡板安装在J4轴减速机上可与J4轴减速机同步转动；手腕部件包括J5轴传动机构和J6轴传动机构，J5轴传动机构包括连接体、J5轴电机和J5轴减速机，连接体安装在J4轴过渡板上，J5轴电机和J5轴减速机均安装在连接体上，J6轴传动机构包括手腕体、J6轴电机、J6轴减速机和末端法兰，手腕体安装在J5轴减速机上与J5轴减速机共同转动，J6轴电机、J6轴减速机均安装在手腕体上，末端法兰安装在J6轴减速机上用于安装负载。
减速机轴电机轴传动机构小臂关节过渡板连接体手腕体小臂杆机器人手臂末端法兰小臂部件钣金折弯减速手腕本实用新型同步转动转动

[实用新型]一种机器人电机前置手腕结构-CN201721902397.9有效
发明人：张扬;敬淑义;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种机器人电机前置手腕结构，包括J6轴传动结构与手腕体，J6轴传动结构包括第六传动轴电机、第六谐波减速机、J6轴输出端和手腕盖板，第六传动轴电机设置在手腕体内部，第六谐波减速机设置在手腕体端部，输出端与J6轴输出端相连接，第六传动轴电机直接驱动六轴谐波减速机实现J6轴输出端的转动。本实用新型通过电机直驱减速机的J6轴结构，缩减了小负载机器人手腕传动级数，有着装配难度低、传动效率高、高速传动噪声小的优点，同时还具有手腕密封能力强，实现方便的优点。
传动轴电机谐波减速机轴输出手腕机器人电机轴传动结构手腕结构手腕体前置本实用新型传动效率高机器人手腕传动级数高速传动密封能力直接驱动装配难度盖板减速机输出端体内部小负载轴结构六轴直驱噪声转动电机

[实用新型]六轴为消隙齿轮传动输出的单臂六轴焊接机器人-CN201921086682.7有效
发明人：陈幼礼;陶才江 -专利权人：上海柴孚机器人有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种六轴为消隙齿轮传动输出的单臂六轴焊接机器人，J6轴处传动机构包括J6轴输入伺服电机、J6轴同步带轮、锥齿轮、消隙齿轮，输出法兰，J6轴伺服电机通过同步带连接J6轴同步带轮，J6轴同步带轮通过轮轴连接一锥齿轮副
齿轮传动输出单臂六轴焊接机器人

[实用新型]一种低负载工业机器人腕部传动机构-CN201220084848.3有效
发明人：吴波;王杰高;沈银龙 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：其J5轴和J6轴是腕座上的两个轴线相互垂直。J6轴输入齿轮轴套装于J5轴输入齿轮轴内，两者同轴。J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ与J5轴输出端通过一齿轮轴联为同轴体，其轴线位于J5轴上。J6轴大速比准双曲面齿轮轴Ⅱ的轴线位于J5轴上，并且与J6轴输出轴通过锥齿轮组形成动力传递。J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ通过齿轮机构承接来自J5轴输入齿轮轴的动力且与J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ啮合。J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ通过齿轮机构承接来自J6轴输入齿轮轴的动力且与J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ啮合。
一种负载工业机器人腕部传动机构

[发明专利]检测机构-CN201610277206.8有效
发明人：张永芳;裴振磊 -专利权人：临清兴和宏鑫机床有限公司
申请日： 2016-04-30 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测机构，包括检测托架（j1）、检测支撑架（j2）、上压紧部件（j3）、下压紧部件（j4）、检测部件（j5）、检测托盘（j6）和滚道（j7）；检测托架（j1），用于承载其他部件；检测支撑架（j2），用于承载上压紧部件（j3）、下压紧部件（j4）和检测部件（j5）；上压紧部件（j3），脱离承载在检测托盘（j6）上的工件，或者压紧承载在检测托盘（j6）上的工件的一个面；下压紧部件（j4），用于顶住承载在检测托盘（j6）上的工件的另一个面；检测托盘（j6），承载工件，靠近或远离检测部件（j5）。
检测机构

[实用新型]检测机构-CN201620378944.7有效
发明人：张永芳;裴振磊 -专利权人：临清兴和宏鑫机床有限公司
申请日： 2016-04-30 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种检测机构，包括检测托架（j1）、检测支撑架（j2）、上压紧部件（j3）、下压紧部件（j4）、检测部件（j5）、检测托盘（j6）和滚道（j7）；检测托架（j1），用于承载其他部件；检测支撑架（j2），用于承载上压紧部件（j3）、下压紧部件（j4）和检测部件（j5）；上压紧部件（j3），脱离承载在检测托盘（j6）上的工件，或者压紧承载在检测托盘（j6）上的工件的一个面；下压紧部件（j4），用于顶住承载在检测托盘（j6）上的工件的另一个面；检测托盘（j6），承载工件，靠近或远离检测部件（j5）。
检测机构

[发明专利]一种基于六次谐波注入的逆变器中点电压控制方法及系统-CN201410584379.5在审
发明人：姜向龙;段三丁;程善美 -专利权人：合康变频科技（武汉）有限公司
申请日： 2014-10-27 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： H02M7/487 文献下载
摘要：>*_np进行比较得到中点电压误差值U_nperr；二、将U_nperr进行比例积分调节，得到所需注入的六次谐波幅值U_j6；三、对U_j6进行限幅，得到幅值不超过m/4的U‘_j6；四，幅值不超过m/4的U‘_j6与原始的调制波u_j的相位进行乘法运算得到注入的六次谐波的瞬时值u_j6。五、注入的u_j6与u_j进行相加运算得到注入六次谐波后的调制波u‘_j；六、u‘_j与三角波进行比较得到PWM波，PWM
一种基于谐波注入逆变器中点电压控制方法系统

[发明专利]控制装置以及机器人系统-CN201810554299.3在审
发明人： V·J·库卢维拉;张曌;余玲;Y·多德;林嵩 -专利权人：日本电产株式会社;新加坡日本电产有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：控制装置具备第一处理部(P1)和第二处理部(P2)，第一处理部(P1)通过基于目标位置的坐标位置计算多个关节(J1至J6)中的规定的关节的临时角度，并且根据临时角度计算多个关节(J1至J6)的全部的角度，计算末端执行器(EE)更靠近目标位置的多个关节(J1至J6)的第一最终角度，第二处理部(P2)基于从第一最终角度变化的多个关节(J1至J6)的角度，计算末端执行器(EE)的坐标位置，并计算末端执行器(EE)的坐标位置与目标位置的坐标位置之间的差等于规定值或者小于规定值时的多个关节(J1至J6)的第二最终角度。
关节末端执行器控制装置坐标位置第二处理部第一处理部机器人系统目标位置坐标位置计算角度变化角度计算靠近目标

[发明专利]具有力测量装置的机器人-CN201680043886.5有效
发明人： S·布鲁德尼克 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人(1)，其具有：机器人控制器(10)，该机器人控制器被设计和设置用于执行机器人程序；和机器人臂(2)，带有至少三个由节肢(L1‑L8)连接的关节(J1‑J6)；以及对应于至少三个关节(J1‑J6)的数量的驱动器(M1‑M6)，其中，每个驱动器(M1‑M6)被设计用于调整至少三个关节(J1‑J6)中的对应于该驱动器的关节(J1‑J6)，并根据机器人程序被自动化地驱动或在手动操作中能够通过机器人控制器(10)来驱动，以自动调整对应的关节(J1‑J6)，其中，节肢(L1‑L8)中的至少一个具有力测量装置(14)，其被设计为，沿预先给定的方向测量节肢(L1‑L8)上的力。
有力测量装置机器人

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